産業用ロボットの分類
産業用ロボットは、生産プロセスで使用される自動操作機械であり、モーターおよび制御動作を実行するように設計されています (—を参照) 産業用ロボットのジャストインタイム生産への応用).
今日、まったく異なるタイプの産業用ロボットが多くの産業で、物体の単純な移動と複雑な技術的操作の両方に成功しており、多くの分野、特に高精度で高品質な作業が行われる分野では事実上人間に取って代わられています。単調なトランザクション、大量のトランザクションなど。
産業活動の分野は広大であるため、目的、設計、技術的特徴、応用分野などの点で互いに異なる膨大な数の異なるロボットが存在します。
種類に関係なく、すべての産業用ロボットには必ずマニピュレーターとプログラマブル制御ユニットが含まれており、実際に必要なすべての動きと実行器官の制御動作を設定します。産業用ロボットの標準的な分類を見てみましょう。
実行される作業の性質
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製造 — 溶接、塗装、曲げ、組み立て、切断、穴あけなどの製造作業を実行します。
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補助 - 吊り上げおよび輸送機能の実行: 組み立て、分解、敷設、積み込み、積み下ろしなど。
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ユニバーサル - 両方のタイプの機能を実行します。
負荷容量
産業用ロボットの吊り上げ能力は、ロボットが生産性を低下させることなくしっかりと掴んで保持できる生産対象物の最大質量として定義されます。したがって、搬送能力の観点から、産業用ロボットは次のように分類されます。
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超重量 - 公称耐荷重は 1000 kg を超えます。
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重い - 公称耐荷重は 200 ～ 1000 kg です。
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中型 - 公称耐荷重は 10 ～ 200 kg。
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軽量 - 公称耐荷重は 1 ～ 10 kg。
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超軽量 — 公称耐荷重は最大 1 kg。
産業用ロボットは設置方法に応じて次のようになります。
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内蔵 — 単一のマシンにサービスを提供するように設計されています。
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床置き式および吊り下げ式 - より汎用性が高く、大きな移動が可能で、たとえばドリルの交換、部品の位置決めなど、複数の機械と同時に作業できます。
可動性または安定性
産業用ロボットは移動式と固定式があります。可動のものは、動きの輸送、方向付け、および調整が可能であり、不動なものは、動きの輸送と方向付けのみを行うことができます。
サービスエリア
産業用ロボットのサービスエリアとは、実行体（マニピュレータ）が確立された特性を損なうことなく意図した機能を実行できるロボットの作業空間と呼ばれます。
作業エリア
産業用ロボットの作業領域とは、マニピュレータが定められた特性に違反することなく作業を行うことができる一定の面積の空間です。作業エリアは空間の体積として定義され、高精度ロボットの場合は 0.01 立方メートルから、移動ロボットの場合は最大 10 立方メートル以上になります。
ドライブタイプ
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電気機械;
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油圧;
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空気圧;
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組み合わせたもの。
生産の種類
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輸送作業。
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倉庫作業;
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自動制御;
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インストール;
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溶接;
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掘削;
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鋳造;
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鍛造;
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熱処理;
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ペインティング;
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洗濯物など
線速度と角速度
産業用ロボットアームの線速度は通常0.5～1m/s、角速度は90～180度/sです。
制御タイプ
産業用ロボットは制御方法に応じて次のようになります。
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プログラム制御（数値、サイクル）付き。
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適応制御付き (位置による、輪郭による)。
プログラミング方法:
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分析 - プログラムを作成する。
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訓練生 - オペレーターが一連のアクションを実行し、ロボットがそれらを記憶します。
座標系ビュー
産業用ロボットの座標系は、目的に応じて次のようになります。
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長方形;
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円筒形。
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球状;
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角度;
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組み合わせたもの。
可動度の数
産業用ロボットの可動度の数は、固定支持点 (固定ノードの例: ベース、スタンド) を基準としてロボットが把握した物体に対して実行できる、利用可能なすべての座標動作の合計数です。ブラケットを握ったり放したりする動き。したがって、可動度の数に応じて、産業用ロボットは次のように分類されます。
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2 度の可動性を備えています。
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3 段階の可動性。
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4 度の可動性。
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4 度以上の可動性を備えています。
位置決め誤差
産業用ロボットの位置決め誤差とは、制御プログラムで指定されたマニピュレータの位置からの許容誤差のことです。作業の性質に応じて、位置決めエラーは次のようになります。
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粗い作業の場合 - + -1 mm ～ + -5 mm。
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精密作業用 - + -0.1 mm ～ + -1 mm。
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最大+-0.1mmの高精度作業に対応。