シーケンシャル駆動とは
サーボドライブの主な目的は、システムに入力され、これまで知られていなかった法則に従って変化する制御信号を追跡することです。トラッカーは、業界で使用されるドライブの大規模なグループを構成します。最も一般的なケースは、ドライブの出力シャフトから特定の入力シャフトの動きが発生することです。この場合、出力軸からの動作の繰り返しは必要な誤差を持って行われなければなりません。サーボドライブでは、制御量は通常回転角 Θ であり、その調整自体は位置調整です。
サーボドライブの機能図を図に示します。 1 は、回転角 Θ2 出力軸に対して強固な負帰還を備えた密閉構造を持っています。
米。 1. シーケンシャルドライブの機能図
サーボ駆動の原理は次のとおりです。入力軸の角度 Θ1 と出力軸の角度 Θ2 の間にある偏差が現れたとします。 Θ1 は Θ2 と等しくありません。センサー D1 と D2 は回転角に比例した電圧を生成し、制御電圧 Uy = U1-U2 をコンバータ P の入力に供給します。ここで、U1 = k1Θ1、U2 = k2Θ2... したがって、通常、センサー D1 と D2 は次のように呼ばれます。メーターの不一致... コンバーター P は、Uy を比例モーター制御信号に変換します。この信号は、アーマチュアに印加される電圧となる可能性があります。
電圧Ｕｙは、動力を受け取ったモータＤが角度差θ２－θ１が減少する方向に軸を回転し始めたことを示すような電圧となる。つまり、シーケンシャルドライブは常に入力軸と出力軸間のずれを自動的に解消し続けようとします。
変圧器モードで動作する電位差測定器、セルシン、ロータリートランスなどは、サーボドライブの位置ずれ計として、デバイスとして使用されます。 コンバーター - G -D システムのエンジン、EMU-D、MU-D、UV-Dなど。
最も単純なサーボ システムのブロック図を図に示します。 2は、SDセンサーのselsynとSP受信機のselsynで構成されており、トランスモードで動作し、センサーD1とD2、つまり入力角度ずれ計Θ1と週末Θ2の機能を実行します。
チェルシーニ — これらは自己同期が可能な交流電気マイクロマシンです。センサーや受信機などの遠隔角度伝送システムに使用されます。このようなシステムにおける角度値の転送は、同期的かつ段階的かつスムーズになります。この場合、角度を設定するデバイス (センサー) と送信された値を受信するデバイス (受信機) の間には、通信回線の形での電気接続のみが存在します。
米。 2.selsyns を使用したサーボ ドライブの概略図
米。 3. セルシン
このシステムには、単相 JV 巻線の交流電圧を整流して増幅するコンバータが含まれています。コンバータ (図 2 を参照) は符号に敏感でなければなりません。つまり、SP 巻線の信号の位相に応じて、正または負の符号を持つ定電圧をモータ電機子に供給する必要があります。
エグゼクティブモーターは減速機 P を介してジョイントベンチャーのローターに接続されています。回転角 Θ1 を指定する入力は、シャフトが SD のシャフトに固定的に接続されているメインメモリによってシステムに供給されます。場合によっては、この通信はリデューサーを通じて行われます。
充電器がシャフト SD を初期位置から角度 Θ1 に移動すると、ジョイント ベンチャーの単相巻線の出力に交流電圧が発生します。その振幅は入力角度と出力角度の差に比例します。ドライブの Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 )。
電圧 Uy の周波数は、LED の単相巻線の電源周波数 (50、400 Hz など) によって決まります。コンバータＰは、電圧Ｕｙを整流および増幅する。
回路図では、異なる要素に基づいて作られた位相感応整流器と DC アンプで表すことができます。たとえば、トランジスタ増幅器を整流器として使用でき、EMU を増幅器として使用できます。
UI 形式で電力を受け取った電気モーターは、この電圧の極性に応じて、角度 Θ1 と Θ2 の差が減少するようにギアボックスを介してシャフトとジョイント ベンチャーのシャフトを回転させ始めます。Θ1-Θ2 = 0 であることが判明するとすぐに、ジョイントベンチャーの単相巻線は電圧 Uy の生成を停止します。つまり、Uy = 0 になります。その後、モーターの電機子に印加されていた電圧が除去され、シャフトの回転が止まります。このようにして、システムは外部からの制御信号に応答します。
多くの場合、サーボ システムでは、回転角度 (位置) の負のフィードバックに加えて、回転周波数のフィードバックが使用されます。この場合、図に示すスキームは次のようになります。 2が変わります。
米。 4. 負の速度フィードバックを備えた閉ループ駆動の概略図
図に示すように、タコジェネレーターがモーターシャフトに配置され、その巻線からの電圧が電圧Uyと直列にコンバーターPに供給されます。 4. 実際には、他のタイプのフィードバックも使用されます。
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